ASAP框架提升宇树G1人形机器人灵活性 模仿科比、C罗、詹姆斯动作

近日，英伟达与卡耐基梅隆大学（CMU）的研究团队共同发布了名为ASAP（Aligning Simulation and Real Physics，模拟与真实物理对齐）的框架。这一创新技术被应用于宇树科技的人形机器人G1上，显著提升了其灵活性和协调性，使其能够模仿科比、C罗、詹姆斯等体育明星的经典动作。

宇树G1人形机器人自发布以来，凭借其卓越的运动性能和高度拟人的动作能力，受到了广泛关注。此次应用ASAP框架后，G1不仅能够完成复杂的类人动作，如科比的一气呵成的后仰跳投、C罗标志性的庆祝动作“siu”，还能模仿詹姆斯的拉伸和胯下运球等高难度动作。此外，G1还展示了1.5米立定跳远、侧边跳跃、踢腿等多种复杂动作，进一步展示了其出色的运动能力。

ASAP框架采用了一种“真实-仿真-真实”的方法，通过在仿真环境中预训练策略，并在现实世界中收集数据进行微调，从而有效解决了仿真与现实之间的动力学不匹配问题。具体来说，该框架首先从人类视频中提取动作并重定向到机器人上，预训练多个运动跟踪策略；然后基于真实世界轨迹数据，训练一个Delta动作模型，缩小仿真状态与真实世界状态之间的差异；最后将Delta动作模型集成到仿真器中，对预训练的策略进行微调，并在真实环境中部署微调后的策略。

英伟达高级研究科学家Jim Fan表示，相较于大多数经过加速处理的机器人演示视频，团队特意放慢了动作速度，让公众能清晰观赏每个流畅的动作细节。他还畅想，在2030年可能会有人形机器人奥运会，届时将是一场盛事。

不少网友对这项技术表达了浓厚的兴趣和期待，有人甚至提议未来可以举办机器人拳击大赛或篮球联赛。CMU助理教授Guanya Shi也指出，ASAP框架不仅适用于仿真到现实的迁移，还提供了一个通用框架来对齐训练和部署环境中的物理特性，为未来的机器人技术发展提供了新的思路。

此次ASAP框架的应用，标志着人形机器人在运动控制和协调性方面迈出了重要一步，也为未来更多复杂任务的实现奠定了坚实基础。随着相关技术的不断进步，我们有理由相信，未来的人形机器人将在更多领域展现出惊人的表现。